Il castello di Palmela si trova in uno dei punti più alti della Serra da Arrábida. Si tratta di un luogo di difficile accesso e quindi ideale per assolvere alla sua funzione di difesa del territorio. Durante la Reconquista cristiana guidata da D. Afonso Henriques, primo re del Portogallo, Palmela faceva parte della linea di difesa a sud del Tago. A quel tempo, il re donò i territori di Palmela, Almada e Alcácer all'Ordine di Sant'Iago da Espada per la difesa e l'insediamento. Nel 1205, D. Sancho I confermò la donazione e insediò nel castello il Capitolo dell'Ordine. Nel secolo. XV, D. João I ordinò una serie di lavori di restauro, soprattutto al mastio e ordinò la costruzione del convento che sarebbe diventato sede dell'Ordine dal 1443 in poi. Anche il castello subì alcune modifiche nel XIV secolo . XVII, per ordine di D. Pedro II. I frati rimasero nel convento di Santiago fino all'estinzione degli ordini religiosi nel 1834. L'edificio fu definitivamente recuperato dallo Stato nel 1945 e trasformato nella Pousada de Portugal.

La Chiesa di S. Pedro, Matriz de Palmela, oltre ad essere storica, è uno degli edifici più importanti della località. Tempio di origine medievale, risalente a prima del 1320, il cui progetto è frutto di una completa ricostruzione avvenuta nella seconda metà del XVI secolo. Intorno agli anni '40 del XVIII secolo l'interno fu ristrutturato artisticamente con piastrelle di Nicolau de Freitas. Danneggiato dai terremoti del 1755 e del 1858 dovette essere ricostruito. Situata in Largo do Município, la Chiesa Madre è a tre navate con colonne toscane e all'interno formelle di epoca barocca (XVIII), che rappresentano scene della vita di San Pietro. Comprende anche un importante corredo scultoreo e pittorico del XVIII secolo.

Proprio accanto al Castello di Palmela si trova il Parco Venâncio Ribeiro da Costa, il vero polmone della città. Dispone di un'area picnic, di un anfiteatro all'aperto dove si svolgono regolarmente eventi culturali e di attrezzature sportive. Gli alberi e gli uccelli abbondano.

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